【摘要】介绍了国外载人航天中的航天飞机、国际空间站上的典型空间机械臂系统，概述了用于我国空间站建造和维护任务的空间站机械臂系统，详述了其中核心舱机械臂和实验舱机械臂的任务要求和基本方案，重点阐述了实验舱机械臂的关节、末端作用器、控制器以及遥操作子系统的方案、组成和主要功能，并对我国未来空间机械臂技术的发展提出了建议。

【关键词】空间机械臂；在轨建造；在轨维护

【作者】刘宏，蒋再男，刘业超