【摘要】小行星表面微重力环境对于登陆器星体表面附着、运动和作业提出了艰巨的挑战，登陆器锚固在小行星表面又是这些任务中首先要解决的难题。为此，分析了不同表面情况下附着的约束条件，提出了几种可能的登陆器附着锚固方案，对其工作原理、适用条件、优缺点、可否重复利用等方面进行了研究，并分析了在实际应用中所要考虑的因素和采取的可靠方案。继而通过对比研究提出一种基于切割的锚固方法，并设计实现了样机系统对该方法的可行性和有效性进行了试验验证，结果表明该系统切割花岗岩石板大约180s时的切割深度达15mm。

【作者】张　 军，方宝东，陆　 希，宋爱国，李　 松，周必磊，徐　 亮

【关键词】小行星探测；微重力；表面附着；锚固方案；切割锚固；3R机械臂