【摘要】针对载人月面着陆器和载人月面移动实验室的动力下降过程中环境复杂、模型不确定性大、干扰强、总体设计难度大的问题，搭建了月面下降高精度模型软着陆控制-羽流-着陆缓冲-人控多学科联合仿真平台，并利用改进的自抗扰控制方法研究月面缓速下降过程。以载人月面移动实验室为研究对象，首先，在Adams软件中建立了月面移动实验室包含承力结构、大容量贮箱、着陆支腿、发动机、气电管路等部件的精细多体动力学模型；然后，在Matlab/Sim-ulink环境中构建了月面移动实验室下降过程的导航、制导与控制功能模块，针对月面下降过程中的羽流等复杂干扰、发动机推力模型不准确等强不确定性问题，采用了改进的自抗扰控制方法；最后，利用该联合仿真平台对月面下降过程进行迭代仿真，验证了飞行器系统对发动机推力特性不确定性等各类干扰的鲁棒性以及对单台发动机故障的冗余控制能力。结果表明：采用对飞行器精细化建模并进行跨平台、多学科联合仿真的方法，能有效评估飞行器在复杂干扰、强不确定性及故障条件下的系统性能。

【关键词】月面着陆器；自抗扰控制；多体动力学；联合仿真

【作者】张敏捷，梁鲁，杨雷