【摘要】月球探测机器人不仅要具备高适应性、高移动性的移动能力,还需要实现复杂的钻取土壤等作业任务。设计了一种轮腿臂复合的月球移动作业机器人,以中心对称六足机器人为基础,采用模块化思想设计了腿、轮腿和腿臂复合分支,不仅能实现高适应性、高机动性的轮腿复合运动,还能实现复杂的双臂协同作业。引入1个具有剪叉的被动轮,保证轮行模式下机器人的稳定性。建立了机器人3种模式:足行模式、腿臂模式、轮臂模式的运动学模型,并设计了模式之间的切换运动规划。基于ROS环境,仿真验证了所提出的运动学模型和运动规划的可行性,使机器人在切换模式与夹取物体中保持运动整体的连续性。
【关键词】月球探测;轮腿臂复合;六足机器人;运动规划
【作者】赵羽航,韩亮亮,陈成,陈佳伟,张涛,徐坤,丁希仑