【摘要】月球探测机器人不仅要具备高适应性、高移动性的移动能力，还需要实现复杂的钻取土壤等作业任务。设计了一种轮腿臂复合的月球移动作业机器人，以中心对称六足机器人为基础，采用模块化思想设计了腿、轮腿和腿臂复合分支，不仅能实现高适应性、高机动性的轮腿复合运动，还能实现复杂的双臂协同作业。引入1个具有剪叉的被动轮，保证轮行模式下机器人的稳定性。建立了机器人3种模式：足行模式、腿臂模式、轮臂模式的运动学模型，并设计了模式之间的切换运动规划。基于ROS环境，仿真验证了所提出的运动学模型和运动规划的可行性，使机器人在切换模式与夹取物体中保持运动整体的连续性。
【关键词】月球探测；轮腿臂复合；六足机器人；运动规划
【作者】赵羽航，韩亮亮，陈成，陈佳伟，张涛，徐坤，丁希仑
