【摘要】为解决载荷大范围在轨平稳搬运问题，设计三分支机器人面向桁架攀爬的步态规划方法，使其能够平稳搬运载荷运动到部署位置完成大型航天器组装任务。以21自由度三分支机器人为研究对象，结合桁架结构划分多种攀爬步态单元；针对每种步态单元规划了单元周期内2条攀爬分支的交替夹持顺序以及末端的夹持位姿；针对大范围桁架搬运任务，基于可夹持区域构建表征桁架表面任意两杆间可过渡性的邻接矩阵，并利用Floyd算法生成距离矩阵与路径矩阵，规划出任意两杆间的最短攀爬路径，并将路径中的桁架杆件节点序列映射为机器人可执行的步态单元序列；基于三次B样条曲线对每种步态单元周期内2条攀爬分支的末端轨迹进行规划，实现攀爬分支末端在两夹持点间的攀爬过渡。仿真实验表明：所设计的步态规划方法能够使机器人实现在不同位置关系的桁架杆件之间的过渡，从而具备到达桁架表面任意位置的能力。
【关键词】大型航天器建造；桁架带载攀爬；三分支机器人；步态规划
【作者】王一帆，高玮，贾世元，陈钢，任默，郭喜云
