【摘要】为优化月球车运动路径，避开月球陨石坑和高地等月面静态障碍物，以安全、高效抵达目标任务点，提出了一种结合A*算法和人工势场法的融合算法。首先，利用A*算法在栅格地图中生成从起点到终点的最优安全路径；然后，设计全局路径分割方法，按阶段进行基于人工势场法的局部路径规划，并基于Lyapunov稳定性理论设计了全局渐进稳定的轨迹跟踪控制律；最后，通过Blender软件制作仿真月表环境，并使用ROS Gazebo仿真平台进行轨迹跟踪仿真验证。仿真结果表明：提出的融合算法生成的移动路径相较于普通A*算法路径更短，转折次数更少，并加入人工势场算法进行局部避障，极大提高了月球车运动安全性，验证了所提出算法的可行性和有效性。

【关键词】月球车；路径规划；轨迹跟踪；A*算法；人工势场法

【作者】陈金宝，刘彦清，邢宏军，徐宇哲