【摘要】针对松连接运输模型下的双移动机械臂协同运输问题，提出了一种基于事件的运动规划方法。首先，针对物体协同运输场景，对任务中系统的运输模型进行了讨论；然后，在基于事件的框架下，设计了一种基于事件的规划方法；最后，针对提出的2种运输模型，在基于事件的规划下得到了相应的运动控制率。实验结果表明：运输过程中机械臂末端之间几乎没有相对运动，并且2个方向的位置跟踪误差以及姿态误差分别控制在0.03m，0.15m和0.02 rad以内，因此基于事件的方法能较好地保证多机系统在运输过程中的协同性能。

【关键词】双移动机械臂；松连接；协同运输；基于事件的规划

【作者】韩东辰，李祥飞，赵欢，丁汉