【摘要】为保证载人月球车等月面高速移动机器人路谱模型的准确性和规范性，对月球表面月谱进行了数学建模与仿真。利用谐波叠加法建立了二维路谱模型，通过增加横向特征，建立了三维路谱仿真模型，并建立了月表陨石坑和石块的典型模型，从叠加了陨石坑和石块模型到三维的平坦月海、高地和崎岖月海的数学模型中，获得了典型月面路谱的数字化特征，该特征与月貌真实情况一致。该路谱模型可以作为载人月球车的平顺性和操纵稳定性动力学仿真模型的输入，为载人月球车的性能评价和优化奠定基础。
【关键词】载人月球车；月谱模型；汽车动力学；仿真
【作者】张云侠，王卫军，管西强，杨文淼，时军委，张崇峰
