【摘要】针对载人月球建造预测控制模型建立困难的问题，将遥操作控制数据与深度学习模型相结合，以实现对土方施工机器人工作过程的预测控制。基于操作人员远程控制土方施工机器人的历史数据，构建场地平整施工过程控制数据集；结合深度学习的理论和方法，构建了基于LSTM网络的预测控制模型。实验结果表明：在土方施工机器人的前进阶段，操作手柄左右方向的预测控制结果误差最小为4.8%。提出方法能够实现有经验操作手的专家知识复用，实现复杂施工环境中场地平整遥操作的预测控制。
【关键词】月球建造；预测控制；遥操作；深度学习
【作者】尤轲，周燕，周诚
