【摘要】针对四轮独立驱动-四轮独立转向4WID-4WIS载人月球车协调稳定的控制问题，设计了一种载人月球车控制系统，包括电源、电力驱动、通信网络及动力控制模块。对整车纵向及横向的控制算法展开研究，并进行了地面不同速度下的行进试验、爬坡试验及满足阿克曼转向关系的转向试验。结果表明，整车能较好跟随目标速度，力矩分配均匀；月球车具备应对小型障碍及20°坡道工况的能力；转向过程稳定连续，稳态误差小于0.01°，前驱转向及四轮转向模式下，阿克曼转角误差均小于0.06°，验证了控制系统的有效性及稳定性。
【关键词】四轮独立驱动-四轮独立转向；载人月球车；扭矩分配；阿克曼转角；EtherCAT总线
【作者】邵斌澄，缪天缘，周永辉，李会军，宋爱国
