【摘要】为全面了解国内外在轨服务机器人的技术发展态势，针对空间机械臂、操作末端、在轨自主操作等关键技术开展全球专利检索与分析，在全球技术发展趋势总结基础上，对比了各国家或地区的技术创新和项目研制情况，并对国内外主要创新主体和重要研究项目的专利进行了分析，梳理了技术突破方向。通过全球在轨服务机器人专利的跟踪与分析，充分挖掘专利中承载的技术信息，发挥专利信息对国内技术发展的支撑作用。

【关键词】在轨服务机器人；机械臂；操作末端；自主操作

【作者】王永芳；黄剑斌；宋洁琼