【摘要】为解决航天服隔离助力系统与人体造成的人机运动协同问题，提出了基于肌肉神经活跃度建模的肌力特征识别方法，从肌电信号(EMG)量化分析了肌肉发力水平，而后根据肌肉实时发力意图对助力系统进行动力学控制，实现了航天员、航天服与助力系统的协同运动。最后，通过穿戴式柔索传动系统模拟了航天服肘关节助力工效实验，对基于肌肉神经活跃度的关节助力技术进行了验证。 

【关键词】EMG；肌肉神经活跃度；航天服；关节助力

【作者】崔翔；刘昊；吴庆勋；廖平平；张利剑