【摘要】为提高航天服下肢活动的灵活性，给出一种耦合硬质髋关节的机构模型、表达参数及约束条件。根据机构设计原理，建立大腿-髋关节耦合的混合机构模型，完成机构自由度的计算。采用矢量表达法，建立大腿-髋关节机构的平面运动方程，完成髋关节机构的运动计算与分析。结果表明:髋关节概念模型与人体下肢具有相同的自由度，建立的机构运动方程与实际人体大腿的运动形式相一致，髋关节机构模型是合理可行的。 

【关键词】航天服； 硬质髋关节； 机构设计； 运动分析

【作者】王振伟；程鹏；徐利梅；谢晓梅；李学生；林丹兰