【摘要】针对传统人形机器人控制系统存在的软硬件模块化程度低、通讯非实时、控制功能有限的问题，在分析空间站对人形机器人控制系统的功能需求的基础上，以四核嵌入式控制器为操作平台，搭建了基于EtherCAT总线的人形机器人分布式实验控制系统，实现了机器人任务规划与决策、数据管理和系统通信等功能，具有灵活高效的网络拓扑结构、模块化的软件架构。实验表明，该系统保证了信号采集的实时性和可靠性，控制的稳定性和高精度。

【关键词】人形机器人；EtherCAT总线；分布式控制系统；四核控制器

【作者】余秋蕾，张崇峰，陈萌，韩亮亮