【摘要】针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题，分析了HALCON中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用;对该算法的参数优化进行了研究，分析了各个参数对算法的影响效果，并对各个参数的选择原则以及协调搭配进行了探讨；最后搭建实验平台，验证了优化效果，证明这些优化提高了模板匹配的相似度，达到100%正确识别率，处理百万像素图像仅需约200 ms，且位置平均精度小于2 mm，角度平均精度小于1°。
【关键词】机器人航天员；Robonaut 2；目标识别定位；3D测量；形状匹配；HALCON
【作者】潘旺；郝颖明；朱枫；付双飞
