【摘要】针对现有航天抗辐照高可靠处理器难以满足空间机械臂运动控制运算量大的问题，结合机械臂运动控制算法的特点，提出了一种由双机主模块和多机从模块组成的面向空间机械臂运动控制的容错计算机体系结构。该体系结构中，主模块以航天专用抗辐照处理器为核心进行设计，从模块以商用现货(COTS)器件为核心进行设计，其中从模块负责运动控制运算，主模块负责从模块运算结果的表决及任务管理、健康管理等工作。系统容错性能和可靠性分析结果表明，该运动控制计算机体系结构容错能力强、可靠性高，在空间机械臂领域具有良好的应用前景。
【关键词】空间机械臂；运动控制计算机；容错；计算机体系结构
【作者】侯亮；梁常春；张沛；唐自新
