【摘要】空间机械臂在发射阶段往往要求较小的包络，在空间应用阶段又需要足够大的操作范围和很高的操作精度，单一构型的空间机械臂很难满足以上需求。为此提出一种臂杆可伸缩的自重构空间机械臂：当机械臂处于收缩状态时，发射包络小、操作精度高;当机械臂处于伸长状态时，可达范围大。仿真验证结果表明:设计的等截面可伸缩臂杆提高了机械臂的适应能力。

【关键词】在轨服务技术；空间机械臂；自重构；可伸缩臂杆

【作者】王康；梁常春；林云成；王耀兵