【摘要】为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法，使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法，该算法在双边控制系统中加入比例微分（PD）控制器，由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s~5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务，验证了空间遥操作技术方案的可行性。