【摘要】为了改善遥操作系统的力反馈性能，根据从端夹持器与目标物体或障碍物的距离及从端操作臂的运动速度，设计了模糊力反馈控制器。并通过遥操作地面演示验证实验系统，对提出的控制方法进行了实验验证。实验结果表明，这种控制策略在从端操作臂的末端夹持器靠近目标物体并完成抓取的过程中，为操作者提供了合适的反馈力，使空间遥操作更加安全、可靠。