图：欧洲“自动转移飞行器”与国际空间站交会示意图（来源：《国际太空》杂志）

        欧洲的交会对接技术研发开始于上世纪80年代，为了实现拟议中的Hermes航天飞机与国际空间站对接，欧空局开展了自动交会对接技术的研究。1983年11月28日，欧洲航天局集中西欧10国的科研力量，将联合研制成功的“空间实验室”1号空间站送入太空。它是欧洲航天局首次飞入太空的大型载人航天器，标志着欧洲在载人航天领域迈出了第一步。

        Hermes航天飞机项目取消后，欧空局开始为国际空间站研制用于后勤补给的自动转移飞行器ATV，自动交会对接技术的研发也自然过渡到为ATV与国际空间站的对接服务。“国际空间站”建造过程中，欧洲提供了“哥伦布”实验舱，还于2008年3月发射了自动转移飞行器ATV，用于对空间站进行货物补给，为“国际空间站”输送8吨补给货物，并成功完成4次“国际空间站”轨道高度提升操作。   
       
        ATV采用从俄罗斯引进的用于进步号货运飞船的对接机构。ATV的GNC系统包括三个IMU组件，两台用来进行绝对和相对导航的GPS接收机，一个用来测量相对位置和姿态信息的交会敏感器RVS。在远程交会机动阶段（距对接口200m之前），主要采用差分GPS数据完成导航控制，在近距离接近段（距对接口200m以内），由于遮挡和多径效应的影响不能采用GPS，相对测量手段切换到交会敏感器RVS。在应用于ATV交会对接前，相对GPS和交会敏感器RVS在1996年和1997年三次在航天飞机上进行了飞行搭载测试。ATV最终于2008年4月发射，并成功与国际空间站对接，首次飞行的ATV被命名为凡尔纳飞船。