1965年12月15日，美国“双子星座”6号和7号飞船在航天员参与下，实现了世界上第一次有人空间交会。这两艘飞船在不同轨道上并列飞行，两艘飞船的间距保持在1.83至 3.05米之间，距离地球达312公里。

　　

　　这次交会是由乘坐“双子星座”6号的小华尔特•P•希拉与汤姆斯•P•斯塔福德与乘坐“双子星座”7号的弗兰克•鲍曼与小詹姆斯•A•路维尔进行的。

　　

　　“双子星座号”7号于12月4日在卡纳维拉尔发射后，“双子星座”6号于12月15日上午8时27分发射，此时7号正在其上空飞过。在第一轨道的端点6号点燃一个燃烧18秒的火箭，使它朝7号较高的轨道接近。“双子星座”6号驾驶员希拉在以后的两个圈中重复操作了几次。交会是在第四圈上进行的，这时他们正在太平洋上空。4小时以后，6号降到较低的轨道上，并于12月16日返回地球；7号在轨道上飞行三天后返回地球。