【摘要】末端执行器安装在空间站机械臂的首尾，是机械臂执行空间任务的核心产品。针对地面难以模拟空间零重力下机械臂末端抓取目标过程的问题，通过对空间抓取机构地面验证系统研究，结合中国空间站机械臂末端执行器地面验证需求，提出了半物理试验验证方案，研制了一套基于Steward并联机构的六自由度半物理验证试验系统。完成了末端执行器捕获容差、抓取质量等性能指标的验证，实现了多工况、复杂边界、大负载、大容差等条件下空间机械臂末端抓取功能性能的地面验证。测试结果显示：末端执行器捕获位置容差不小于100mm，姿态容差不小于10°，抓取目标质量不小于25t。结果表明末端执行器捕获容差、抓取目标质量等指标均满足要求，并通过了在轨飞行验证。
【关键词 】机械臂；末端执行器；半物理试验；抓取试验
【作者】张文明，杨旭，赵志军，胡成威，曾磊
