【摘要】为提高空间直立桁架单元在轨装配自动化程度，降低人工装配工作量，研究了基于力传感器的机器人双臂柔顺杆件与球节点的装配过程。通过分析桁架杆件与球节点接头的独特结构特点与配合过程，将杆件装配配合过程分为4类工况并建立各工况下多种状态的力学模型提出利用力传感器的反馈信息对不同工况下杆件安装状态进行判别，进而制定出各状态下相对应的机械臂末端位姿调整策略。通过搭建机器人双臂柔顺杆件装配平台验证了装配策略的有效性。
【关键词】空间桁架；双臂机器人；杆件装配；力传感器；柔顺装配
【作者】王旭；李世其；王长焕；陈萌；王峻峰
