【摘要】针对星球车在星球表面非结构化环境行驶过程中可能存在由于稳定性不足而发生倾覆

的问题，提出了一种星球车在非结构化环境下的稳定角计算模型，用于分析星球车在非结构化环境行驶过程中整车的稳定性?首先，搭建了星球车运动学模型，确定了星球车行进过程中车轮质心与整车质心之间的位置关系；其次，建立了星球车稳定角计算模型；最后，利用Matlab/Simulink搭建稳定角计算模型，在Adams软件中建立了星球车坡道转移、垂直越障和爬坡3种典型工况，通过联合仿真分析得到了星球车坡道转移、垂直越障以及不同坡角下星球车稳定性，验证了计算模型的有效性?

【关键词】星球车；运动学模型；稳定角；非结构化环境

【作者】刘涛；肖建军；唐玲；魏世民