【摘要】针对月面环境下无GPS定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题，提出了一种混
合定位的多机器人精准通信方法?首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案，实现月面多机器人的精准定位，然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通，将接收的信息数据进行自动缓存和融合，最后进行通讯信息分析和定位融合处理?此外，将提
出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试，在400 m实验测试中通信正常，定位精
度达到米级?
【关键词】MODBUS；无线组网；通信与定位平台；中断机制
【作者】艾浩军；韩亮亮；黄乐；金子龙；王壹丰
