【摘要】将主航天器、机械臂末端操纵器与有效载荷视为刚体，而将机械臂连杆视为柔性体，利用拉格朗日方程建立停靠系统接触运动方程，对机械臂停靠系统给出一种简单而实用的建模方法，并对末端操纵器与有效载荷的冲击接触进行分析，研究冲击后系统的状态。此外，对冲击接触引起的系统姿态漂移，采用反馈线性控制，使系统保持稳定。